预约试驾雷克萨斯ES通常需要满足以下条件和准备一些信息：

1. 年龄要求：通常需要年满18岁或21岁以上（具体年龄可能因地区而异），并持有有效的驾驶执照。

2. 有效驾照：需要提供有效的驾驶执照，以证明你具备合法驾驶资格。

3. 身份验证：可能需要提供身份证件或其他形式的身份验证，以便经销商核实你的身份。

4. 试驾预约：提前联系当地的雷克萨斯经销商进行预约。可以通过电话、官方网站或经销商的在线预约系统进行预约。

5. 个人信息：在预约时，可能需要提供一些基本信息，如姓名、联系方式、电子邮件地址等。

6. 试驾车辆选择：确认你想试驾的具体车型和配置，以便经销商为你安排合适的车辆。

7. 试驾时间：选择一个方便的时间段进行试驾，并确保经销商能够在此时间段内提供试驾服务。

8. 试驾目的：明确试驾的目的，比如是为了了解车辆性能、舒适性还是其他方面的需求，这有助于经销商更好地为你提供服务。

9. 试驾协议：在试驾前，可能需要签署一份试驾协议，确认你了解试驾的相关规定和责任。

不同地区的经销商可能会有不同的要求和流程，因此建议在预约之前直接与当地经销商联系，了解具体的条件和步骤。